冲床机械手的工作过程及控制要求

冲床机械手的工作过程及控制要求
  冲床机械手工作过程 初始状态： 
冲头在上面，限位开关SQ3：ON。
机械手在边，限位开关SQ4：ON。
机械手右行：  按下启动按钮SB0，机械手将工件夹紧并保持2S。
2S后，机械手右行，直到碰到限位开关SQ1，停下。 
冲头冲压： 冲头下行。
冲头上行。
机械手左行：  冲压完成后，机械手左行，直到碰到限位开关SQ4，停下。
机械手松开，工件落下，转初始状态。
冲压机械手控制要求 
在手动方式下，按下启动按钮，经过一个循环，自动停止。
在自动方式下，按下启动按钮，经过10个循环，自动停止。 
在自动方式的循环过程中，按下停止按钮，当前循环结束就停止。
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