现在，冲床机械手的应用已经遍及工业生产中的各个方面。一般来说，根据工作性质可以将机械手分为如下几类：

  1、搬运机械手。这种机械手用途很广，一般只需要进行点位控制。即被搬运的工件不需要有严格的运动轨迹限制，只要求起始点和终点的位姿准确。如机床上用的上下料机械手，工件堆垛机械手以及彩管搬运机械手等。

  2、喷涂机械手。这种机械手多用于喷漆或涂胶生产线上。由于漆雾和胶水易燃，一般采用的液压驱动和交流伺服电机驱动方式，需做好防爆设计，这样就增加了机械手的生产成本。而采用气压驱动的方式，则不需要采取防爆措施，成本低，体积小，无污染。

  3、焊接机械手。这是目前使用多的一类机械手，该机械手又可分为点焊和弧焊两大类。点焊机械手负荷大、动作快，机械手工作点的位姿要求较为严格，一般需要有6个自由度。弧焊机械手负载小、速度低，通常5个自由度即能进行焊接作业。弧焊机械手对机械手的运动轨迹要求较严，必须实现机械手运行路径的连续控制，即在运动轨迹的每一插值点都必须实现预设位置和姿态要求。

  4、装配机械手。这类机械手要有较高的位姿精度，手腕具有较大的柔性。

  在机械手涂胶生产线上，采用的显然是喷涂机械手，而且由于胶水的易燃性，如果使用液压或电机驱动，就必须进行防爆系统设计，这必然会增加生产成本，而且液压系统工作液的泄漏很容易造成污染，因此将气动伺服技术用于机械手涂胶生产线，将有重大实践意义。

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