机械手工作时，各个关节进行单独运动时，除了要能实现对不同角度进行位置控制外，有时需要机械手关节以某一角速度持续旋转，因此需要实现关节的转速控制。另外，由于该机械手及其控制系统的特殊性，机械手的连续运动控制问题存在以下特点：

  1)机械手的机械结构以及减速器等原因，导致该机械手的关节被控对象具有较严重的非线性特性。由于机械手关节的不同位置处减速器摩擦力有很大区别，导致机械手在开环电压控制下难以出现稳态转速，而且该机械手的减速器存在弹性滞后，参数选择不当(如位置控制增益过大)易引起小幅度振荡，这样给控制引入很大难度。

  2)由于机械手控制系统需要远距离通信，为了保证系统通讯的可靠性，上下位机不宜采用过高通频率通信，而且各个关节的期望位置点列由上位机产生，固需要下位机控制方法能适应较低采样密度的期望位置点列。

  3)由于机械手运行任务需要，机械手有时需要小步长点动，有时需要以某一速度连续运动，需要控制性能兼顾关节的小步长位置控制和连续转速控制。机械手控制还需考虑运动模式，即关节末端在直角坐标空间进行点动或连续运动，此时各关节控制需要能够跟踪某一期望角度曲线点列。

  由于机械手在实际工作时，工具位置要在直角坐标系内进行微调寻管，机械手需要工作在频繁启停的模式，为了保证机械手的平滑启动，该系统对机械手的启动过程采用变步长处理，即启动过程先设定一个较小的步长，运动过程中逐渐加至匀速。检修机械手需要实现了关节的高精度位置控制和转速控制，才能确保完成核反应堆检修任务，对整个核反应堆安全至关重要。