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焊接机器人的分类
焊接机器人的分类：
1、弧焊机器人，2、点焊机器人。
弧焊机器人的特征：
弧焊过程比点焊过程要复杂一些，工具中心点（TCP），也就是焊丝端头的运动路径、焊枪的姿态、焊接的参数都要求精确掌控。
所以，弧焊用机器人除了前面所述的基础功能外，还必须具备一些适应弧焊要求的功能。
即使从理论上讲，有5个轴的焊接机器人就可以用来电弧焊，但是对复杂形状的焊缝，用5个轴的机器人却比较难做到。
因此，除非焊缝比较单一，否则应尽量采用6轴机器人。
点焊机器人的特征：
点焊对所用的机器人的要求都比较低。
因为点焊只需点位掌握，至于焊钳在点与点之间的移动路径没有严格技术要求。
这也是焊接机器人最早只能用来点焊的原因。
点焊用机器人不仅要有足够的负重能力，而且在点与点之间移位时速度要迅速，过程要平稳，定位要精准，以减少工作的时间，提升机械臂工作效率。
点焊机器人需要有的负载能力，取决于所用的焊钳样式。
对于用与变压器分离的焊钳，40kg左右负载的机器人就足够了。
但是，这种焊钳一方面由于二次电缆线长，电能损耗较大，也不利于机器人将焊钳伸入工件内部进行焊接；
另一方面电缆线随机器人运动而不停运动，电缆的损耗快。因此，目前企业多采用一体式焊钳。
这种焊钳连同变压器质量在75kg左右，考虑到机器人要有足够的负重能力，能以较快的加速度将焊钳送到空间位置进行准确焊接，一般都选用130kg左右负载的重型机器人。
为了达到连续点焊时焊钳短距离快速度的要求。新的重型焊接机器人增加了可在0.3s内完成5cm位移的功能。
这对电机的质量，微机的运算速度和算法都提出先进的要求。
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