随着制造业在我国的迅速发展，各种工程机械的制作与应用都开始向自动化与智能化等方向转变，其中机械手便是做直接的体现。机械手经过诞生、成长、成熟后，已成为自动化装备中不可缺少的核心部分，现代化加工车间常配有机械手以提高生产效率，不仅可以将人从繁重、重复的工作中解放出来，而且可以代替人在恶劣的环境下进行操作。机械手的技术创新和广泛应用，大大提高了生产力，其带来的经济效益显而易见。传感器是实现信息感受、检测变换和传输的一种技术，其广泛用于机械手中。

    在机械手系统中，一般可以安装光电开关、限位开关、电位器等保障机械手位移的幅度；测速发电机测量机械手的运动速度；加速度传感器安装在机械手的关节部位，用于检测控制各关节的加速度；安装在手指关节的握力传感器和安装在手爪与手臂连接处的腕力传感器，能够有效调整手指、手臂位置，以合适的力度抓起物体；另外，各类视觉、滑觉、接近觉传感器也可应用于机械手。在机械手闭环系统中，由于传感检测技术的应用，将被控对象的相关参数通过检测反馈给控制系统，大大提高了机械手的精准度。

    1.传感器的总体分类
内部传感器：检测机器人本身状态（手臂间角度等）的传感器。
外部传感器：检测机器人所处环境（是什么物体，离物体的距离有多远等）及状况（抓取的物体滑落等）的传感器。
    2.内部状态的感觉                                     
    （1）位置和角度传感器：
    典型的传感器是电位计。检测的是以电阻中心为基准位置的移动距离。另有光电传感器
    （2）角度传感器：
    回转式编码器。
    （3）极近物体探测传感器：
    探测非常近的物体存在的传感器称为接近传感器。
    （4）距离传感器：
    摄像机做距离传感器。高声波做距离传感器。可用于鱼群探测、金属内部探伤等方面。
    （5）力觉传感器：
    力觉传感器是检测力和力矩的施加地点大小方向三个两的传感器。力的检测主要是用电阻应变片。
    （6）其他传感器：
    利用声波：语音识别传感器。分析振动声音探测机械故障的点传感器。热传感器：点检传感器。通过分析敲打的声音测定果品成熟程度的传感器。根据近红外线的糖度吸收程度测定水果甜度的传感器。

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