机械手臂部的结构
臂部的典型机构
常见的有很多手臂机构，当行程比较小时，采用油缸直接驱动。当行程较大时，可采用齿条机构的倍增机构或步进电机驱动丝杠螺母来转换直线运动。典型的方式有油缸驱动的手臂伸缩结构和电机驱动的丝杠螺母直线运动机构。手臂的典型运动方式有直线运动、上下摆动和左右摆动以及将两种运动复合在一起。
机构的选择 
 从以上叙述可知，对臂部要求能够实现上下的垂直运动，因而选择机构简单的齿轮齿条机构。同时采用较轻的合金材料，通过焊接与腕部连接在一起，用焊接的方式将齿条外面的端板与臂部相连，还有就是为了能够及时更换损坏了的齿条，将端板通过螺栓与齿条连接在一块。
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