手臂的结构要紧凑小巧，才能做手臂运动轻快、灵活，在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使手臂运动轻快、平稳。

  此外，对了悬臂式的机械手，还要考虑零件在手臂上布置，就是要计算机械手臂移动零件时的重量对回转、升降、支撑中心的偏重力矩。偏重力矩对手臂运动很不利，偏重力矩过大，会引起手臂的振动，在升降时还会发生一种沉头现象，还会影响运动的灵活性，严重时手臂与立柱会卡死。

  所以在设计机械手臂时要尽量使手臂重心通过回转中心，或离回转中心要尽量接近，以减少偏力矩。对于双臂同时操作的机械手，则应使两臂的布置尽量对称于中心，以达到平衡。