机械手臂的刚性好、自重轻，手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度。

   刚性差则会引起机械手臂在垂直平面内的弯曲变形和水平面内侧向扭转变形，机械手臂就要产生振动，或动作时工件卡死无法工作，为此，机械手臂一般都采用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度，各支承、连接件的刚性也要有一定的要求，以保证能承受所需要的驱动力。

   机械手臂的运动速度要适当，因为它的惯性要小，机械手臂的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的，但不宜盲目追求高速度，手臂由静止状态达到正常的运动速度为启动，由常速减到停止不动为制动，速度的变化过程为速度特性曲线。手臂自重轻，其启动和停止的平稳性就好。