在学校学习中，老师教我们自制机械手臂，学习每一个细小的步骤，近上的动力学结课，老师要求对一个三自由度以上的机器人建立一个动力学模型，后制作的模型有点长哎！仔细想想，和同学们在宿舍里做，也不会做成全闭环的，用几个舵机做个半闭环，稍稍要求高一点加个码盘做一下位置反馈也可以。
 

   机械手臂舵机有个比较麻烦的地方就是运动的平滑性，舵机这玩意是脉宽-位置式的，很容易有抖动，造成不稳定，总的来说，就是单片机+舵机+亚力克板背景知识：C语言（如果不是工科或者CS专业汇编就算了），CAD（画机械臂啊），数电模电来一丢丢。先这些，这些你应该就可以让你的机械手臂动起来了。
之后，自动控制理论，现代控制理论，分析力学，动力学。。。在宿舍弄着玩，没必要搞那么深奥啦。

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