工业机器人组成有哪些部分？一般来说工业机器人系统由三大部分六个子系统组成，不同的小分类的工业机器人可能会有其他的系统集成。三大部分是：机械部分、传感部分、控制部分。六个子系统是：驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人环境交互系统、人机交互系统、控制系统。下面我们为大家分别讲解这六个子系统。工业机器人组成

1.驱动系统
要使机器人运行起来，就需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气动传动、电动传动，或者把它们结合起来应用的综合系统；可以直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。

2.机械结构系统
工业机器人的机械结构系统是工业机器人为完成各种运动的机械部件。系统由骨骼（杆件）和连接它们的关节（运动副）构成，具有多 个自由度，主要包括手部、腕部、臂部、机身等部件。
（1）手部：又称为末端执行器或夹持器，是工业机器人对目标直接进行操作的部分，在手部可安装专用的工具，如焊枪、喷枪、电钻 、电动螺钉（母）拧紧器等。
（2）腕部：腕部是连接手部和臂部的部分，主要功能是调整手部的姿态和方位。
（3）臂部：用以连接机身和腕部，是支撑腕部和手部的部件，由动力关节和连杆组成。用以承受工件或工具的负荷，改变工件或工具 的空间位置，并将它们送至预定位置。
（4）机身：是机器人的支撑部分，有固定式和移动式两种。

3.人机交互系统
不论是哪种机器人，都会有人机交互系统，工业机器人也不例外。人机交互系统的主要作用是，人们可以通过人机交互系统给机器人发出指令让机器人执行各种人们所需要的功能，也可以通过人机交互系统获得机器人目前的状态信息等有价值的内容。有的机器人人机交互系统是可视化的屏幕，有的则是语音交互，也有通过其他外部设备如计算机来交互的。

4.控制系统
控制系统即机器人的大脑，任何的动作、功能、信号等，都要通过控制系统来完成处理，然后控制系统再将处理完的结果，控制机器人完成各种人们所预想的功能动作，也可通过人机交互系统反馈给人们。

5.感受系统
机器人感受系统由各种信号传感器、视觉探测等部件组成，通过感受系统感受外部因素，如人机互动的感受、位置、距离、温度、湿度、重量，还有对物体、颜色的判断，感受系统会将这些外部环境反映给控制系统处理。

6.机器人环境交互系统
机器人环境交互系统是对外部环境的感受，感受当前的外部环境，反馈给机器人控制系统，让机器人控制系统作出各种预判动作，从而让机器人感受环境、适应环境。